量化IMU输出

2022-01-20 09:44:18 标签 sensorsimu

我有一个关于imu输出的问题。我知道它是四元数格式的,我想知道哪一个是值?哪一个是xyz和W的系数?

第一个输出是:

Rostopic echo -n1 /gx5/imu/data

标题:

seq: 71459

邮票:

秒:1633621764

nsecs: 460809690

frame_id:“gx5_link”

方向:

x: 0。000892150623258

y: 0。0127926189452

z: 0。817240595818

w: 0。576153993607

Orientation_covariance: [0。01 0。0 0。0 0。0 0。0 0。0 0。0 0。0 0。0 0。01]

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